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<¼¿ï´ëÇб³ DYROS ·Îº¸Æ½½º
ºÎƮķÇÁ > 1. °³¿ä
¹Ì·¡ »ê¾÷ÀÇ ÇÙ½É ±â¼úÀÎ ·Îº¿Àº ¿ì¸® »îÀÇ ÁúÀ» ³ôÀÌ°í ´Ù¾çÇÑ »ê¾÷ ºÐ¾ß¿¡ ÀÀ¿ëµÉ ¼ö ÀÖ´Ù. ¶ÇÇÑ, ´Ù¾çÇÑ Àü°ø ºÐ¾ß¿¡¼ ·Îº¿ ¿¬±¸¿¡ °ü½ÉÀ» ±â¿ïÀÌ°í ÀÖÀ¸¹Ç·Î ¼¿ï´ëÇб³ ´ÙÀ̷νº ¿¬±¸½Ç¿¡¼´Â ·Îº¿ °ü·Ã ¿¬±¸¸¦ ½ÃÀÛÇÒ ¿¬±¸ÀÚ¿¡°Ô ·Îº¿ ¼ÒÇÁÆ®¿þ¾î °³¹ß¿¡ ÇÊ¿äÇÑ ROS(Robot Operating System)¿Í Linux¿¡ ´ëÇØ ÇнÀÇÏ°í ·Îº¿ ¿¬±¸¿¡ ÇÊ¿äÇÑ ½Ç¹«ÀûÀΠüÇè È°µ¿À» ÇÒ Æø³ÐÀº ±âȸ¸¦ Á¦°øÇÏ°íÀÚ ÇÑ´Ù.
ÁÖ¿ä °ÀÇ ¹× ½Ç½À ³»¿ëÀº ¾Æ·¡¿Í °°´Ù.
- Linux ±âº» ¹× Filesystem °ÀÇ
- Cross-Compiler CMake °ÀÇ
- ROSÀÇ ±¸Á¶ ¹× °³³ä °ÀÇ
- ROSÀÇ ±â´É ½Ç½À
·Îº¿ ½Ã¹Ä·¹ÀÌÅÍ V-Rep ±¸Á¶ ¹× °³³ä °ÀÇ
- V-Rep ±â´É ½Ç½À
- V-Rep°ú ROS ¿¬µ¿
Moveit!À» ÅëÇÑ ROS ³» ·Îº¿ ¸Ó´Ïǽ·¹ÀÌ¼Ç ½Ç½À
ÁÖÀÓ±³¼ö: ¼¿ï´ë À¶ÇÕ°úÇкΠ¹ÚÀçÈï ±³¼ö
°»ç ¹× Á¶±³ Àü¿ø: ¼¿ï´ë À¶ÇÕ°úÇкΠ¼®¹Ú»ç°úÁ¤ Çлýµé
2. ÀÏÁ¤Ç¥
½Ã °£ | ³» ¿ë | ºñ °í | 1
ÀÏ
Â÷ | 1±³½Ã | Àüü ¿À¸®¿£Å×ÀÌ¼Ç | ¹ÚÀçÈï ±³¼ö´Ô | 2±³½Ã | (°ÀÇ)
Linux¿Í ROSÀÇ ±âÃÊ ¼Ò°³ | ¹Ú»ç°úÁ¤ °»ç | -
Linux FilesystemÀÇ ÀÌÇØ | -
Cross-compiler CMakeÀÇ ±¸Á¶ | -
ROS °³³ä ¹× ±â´É ¼Ò°³ | 3±³½Ã | (½Ç½À)
ROS ±â´É ½Ç½À (C++, Python) | Çлý 6¸í ³»¿Ü¿¡
Á¶±³ 1¸í ¹èÁ¤ | -
ROS Package ¸¸µé±â | -
ROS Node ¸¸µé±â | -
Message ½Ç½À (°£´ÜÇÑ publisher,
subscriber ¸¸µé±â) | 2
ÀÏ
Â÷ | 1±³½Ã | (°ÀÇ)
ROS ±â´É ¼Ò°³ | ¹Ú»ç°úÁ¤ °»ç | -
roslaunch, rosbag µî command-line tool | -
rqt: graphical user interface | -
rviz: visualization tool | -
tf: transform API | -
urdf: robot description file | 2±³½Ã | (½Ç½À)
ROS ±â´É ½Ç½À | Çлý 6¸í ³»¿Ü¿¡
Á¶±³ 1¸í ¹èÁ¤ | -
roslaunch ½Ç½À | -
rosbag ½Ç½À | -
rviz »ç¿ë ½Ç½À | 3±³½Ã | (½Ç½À)
ROS ±â´É ½Ç½À | Çлý 6¸í ³»¿Ü¿¡
Á¶±³ 1¸í ¹èÁ¤ | -
tf¸¦ ÀÌ¿ëÇÑ ÁÂÇ¥°è ½Ç½À | -
urdf ½Ç½À | 3
ÀÏ
Â÷ | 1±³½Ã | (°ÀÇ) ·Îº¿ ½Ã¹Ä·¹ÀÌÅÍ V-Rep ¼Ò°³ | ¹Ú»ç°úÁ¤ °»ç | -
V-Rep ¼Ò°³ / Gazebo¿Í ºñ±³ | 2±³½Ã | (½Ç½À)
V-Rep ±â´É ½Ç½À | Çлý 6¸í ³»¿Ü¿¡
Á¶±³ 1¸í ¹èÁ¤ | -
´Ù¾çÇÑ V-RepÀÇ ±â´Éµé | -
remoteAPI | 3±³½Ã | (°ÀÇ/½Ç½À)
V-Rep + ROS | Çлý 6¸í ³»¿Ü¿¡ | -
V-Rep°ú ROS ¿¬°áÇϱâ | Á¶±³ 1¸í ¹èÁ¤ | 4
ÀÏ
Â÷ | 1±³½Ã | (°ÀÇ)
MoveIt! ¼Ò°³ | ¹Ú»ç°úÁ¤ °»ç | 2±³½Ã | (½Ç½À)
MoveIt! ½Ç½À | Çлý 6¸í ³»¿Ü¿¡ | Á¶±³ 1¸í ¹èÁ¤ | 3±³½Ã | (½Ç½À)
Robot manipulator + V-Rep + MoveIt! | Çлý 6¸í ³»¿Ü¿¡ | -
MoveIt!À» ÅëÇØ V-Rep ȯ°æ ¾ÈÀÇ ·Îº¿ Á¦¾îÇϱâ | Á¶±³ 1¸í ¹èÁ¤ |
¡à Âü°¡ °³¿ä
¡Ü Âü°¡´ë»ó : ´ëÇлý, ´ëÇпø»ý, ÀϹÝÀÎ (±âº»ÀûÀÎ C++, Python »ç¿ë °¡´ÉÀÚ)
¡Ü Âü°¡Á¤¿ø : 60¸í
¡Ü ±³À°ÀϽà : 2019³â 1¿ù 7ÀÏ(¿ù) ~ 2019³â 1¿ù 10ÀÏ(¸ñ) / 09:00~13:00
¡Ü ±³À°Àå¼Ò : ¼¿ï´ëÇб³ À¶ÇÕ°úÇбâ¼ú´ëÇпø (°æ±âµµ ¼ö¿ø½Ã ¿µÅ뱸 ±¤±³·Î 145)
¡Ü Âü °¡ ºñ : 400,000¿ø / °èÁÂÀÌü¸¸ °¡´ÉÇϸç ÇÊ¿ä¼·ù´Â ¹®ÀÇ ¹Ù¶ø´Ï´Ù.
¡Ü ÁØ ºñ ¹° : °³ÀÎ ³ëÆ®ºÏ (Ubuntu 16.04 ¹öÀü ±ÇÀå) ¡Ø Áغñ°¡ ¾î·Á¿ï ½Ã ¹®ÀÇ ¹Ù¶ø´Ï´Ù.
¡à Á¢¼ö ¹æ¹ý ¡Ü ½Åû ¹× Á¢¼ö ±â°£ : 2018³â 12¿ù 1ÀÏ(ÀÏ) ~ 2018³â 12¿ù 21ÀÏ(±Ý)
¡Ü ½Åû¹æ¹ý : DYROS ¿¬±¸½Ç ȨÆäÀÌÁö http://dyros.snu.ac.kr/boot-camp/¿¡¼ Áö¿ø¼¸¦ ´Ù¿î·Îµå ÇÏ¿© ´ã´çÀÚ À̸ÞÀÏ dyrosrobot@gmail.com ·Î °³º° Á¢¼ö
¡Ü Á¦Ãâ¼·ù : Áö¿ø¼(¼ÒÁ¤¾ç½Ä) 1ºÎ, °³ÀÎÁ¤º¸ ¼öÁý ¹× ÀÌ¿ë µ¿ÀǼ 1ºÎ
¡Ü ¼±Á¤¹æ¹ý : ¼±Âø¼ø
¡Ü ´ë»óÀÚ¹ßÇ¥ : °³º° Å뺸
¡Ü ¹®ÀÇó : ¼¿ï´ëÇб³ À¶ÇÕ°úÇбâ¼ú´ëÇпø µ¿Àû·Îº¸Æ½¿¬±¸½Ç (dyrosrobot@gmail.com/031-888-9146)
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